Резольвер что это такое

Резольвер что это такое

Волга Электро Сервис

Ремонт промышленной электроники

Ремонт электро двигателей

+7 927-718-44-77

РФ г.Тольятти ул.Фрунзе 2А

НАВИГАЦИЯ НАВИГАЦИЯ

Вместе с этим читают:

Наша компания занимается ремонтом энкодеров резольверов более 15 лет. За это время был полностью изучен принцип работы резольверов. Богатый опыт, в этом направлении, помогает нам разрабатывать схемы управления и диагностики для всевозможных проверок резольверов после ремонта. Как происходит установка резольверов на двигатели Вы можете перейдя по ссылке:

Резольвер принцип работы.

Резольвер — это вращающийся трансформатор, принципом работы является преобразование угла поворота в электрическое напряжение. В качестве измерения рассматривается амплитуда напряжения, которая пропорциональна углу, или является функцией синус (косинус) угла.

Резольверы широко распространены в промышленном оборудовании и используются в качестве датчиков обратной связи с установкой на двигателе. С помощью их принципа работы определяется актуальное положение ротора электродвигателя, с помощью этого можно определить например — скорость вращения вала двигателя. В разработке резольверов применяются разные принципы технических решений. Ввиду этого, работа резольверов и их электрических схем может значительно отличаться. Но обо всём по порядку.
Резольвер – это, прежде всего трансформатор. Значит, во время работы резольвера между его обмотками наводятся ЭДС, амплитуда и фаза которых, зависит от положения ротора резольвера, на котором расположена одна (или несколько) из обмоток рассматриваемой нами электрической микромашины переменного тока (то есть резольвера).

При работе резольвера, в пределах одного, полного оборота ротора, форма амплитуд ЭДС вторичных обмоток резольвера однозначно(!) характеризует угол поворота ротора. Данное утверждение верно только для резольверов с одной парой полюсов. Именно поэтому однопараполюсные резольверы наиболее рапостранены. Это основное значение в функционировании датчика обратной связи двигателя и его краткое описание принципа работы.
Такой датчик, конструктивно, очень похож на двигатель с возбуждаемым (переменным током) ротором. Например резольвер resolver TS2651N141E78 производства TAMAGAWA.

Описание работы резольвера ts2651n141e78

Для работы резольвера, например resolver TS2651N141E78, необходимо возбуждение его первичной обмотки. Данную задачу выполняет электронная схема. Активные компоненты схемы создают колебания на первичной обмотке, так называемой обмотке возбуждения. Частота колебаний заранее известна (указывается в паспорте резольвера) и применяется для расчётов. Основной принцип работы электронной схемы, к которой подключены вторичные обмотки, является преобразование сигналов. Наиболее часто данную работу выполняет аналого-цифровой преобразователь, при участии операционного усилителя.
Электронная схема для работы резольвера расположена отдельно и подключена через кабель, то есть, внутри двигателя нет полупроводников, что является ключевым преимуществом резольвера как технического решения в качестве датчика обратной связи.
Всё это в целом выглядит идеальным инструментом в тематических аспектах разработки промышленного оборудования. Вращающаяся часть резольвера крепится к валу двигателя. Статичная его часть установлена на статоре двигателя.
Существуют различные комплектации резольверов. Рассмотрим, подробно наиболее распространённый вариант:

Первичная обмотка (REF) , вторичная (SIN) и вторичная (COS) расположены в статорной части, а вторичная обмотка (REF) – в роторной части резольвера, последняя – вращается в одной плоскости с первичной обмоткой REF. Из-за этого напряжение на вторичной обмотке REF всегда имеет одинаковую амплитуду независимо от угла поворота роторной части. Далее сигнал со вторичной обмотки REF поступает на обмотку возбуждения (она является первичной обмоткой для SIN COS),передавая им ЭДС. Ключевым моментом в таком подходе является расположение в пространстве обмоток SIN и COS. Они должны быть расположены точно перпендикулярно под углом 90 электрических градусов по отношению друг к другу. При таком расположении вторичных обмоток SIN и COS величина ЭДС (Vs) на обмотке SIN будет составлять произведение напряжения REF (Vref) и синуса угла. Для косинуса функция идентична.
Usin = Uref * SIN ( Ф ); Ucos = Uref * COS ( Ф );
Угол резольвера можно вычислить:
SIN(Ф) * SIN(Ф) + COS(Ф) * COS(Ф) = R * R. Где R – значение максимальной амплитуды для SIN и COS.
Далее зная R можно легко вычислить угол Ф через arcsin.
Так, как трансформатор является обратимой электрической машиной, то возможно его использование при трансформации сигналов в обратную сторону. То есть возбуждаемый сигнал можно подавать на обмотки SIN и COS. Сигнал SIN должен быть сдвинут на 90 электрических градусов по отношению к сигналу COS. Для определения позиции положения ротора резольвера необходимо измерять величину амплитуды и фазу сигнала на обмотке REF.

На двигателях LENZE часто установлен Резольвер TS2651N141E78. Существуют разные модификации резольверов. Например на рисунке ниже изображены статор и ротор резольвера TS2620N21E111 серии BRX производства TAMAGAWA.

На двигателях SIEMENS (например 1FK7042-5AF71-1TH0) часто устанавливаются резольверы resolver tyco V23401-T2629-E202 или (1FK7015-5AK71-1SA3 resolver LTN RE-15-4-S03). При этом если на бирке мотора указано resolver p=1, то это значит что на моторе установлен резольвер с одной парой полюсов. Обозначение resolver p=3 говорит о том, что резольвер имеет три пары полюсов. В большинстве случаев для работы резольвера, частота колебаний на первичной обмотке варьируется от 1000Гц до нескольких сотен кГц. Наиболее распространены резольверы с рабочими частотами 4 и 10кГц.
Коэффициент трансформации большинства резольверов равен 2. Это значит что амплитуда сигнала на обмотках SIN и COS будет в 2 раза ниже амплитуды поданной на обмотку REF. Реже встречаются резольверы с коэффициентом трансформации 3. В среднем (на резольверах сервомоторов), для возбуждения первичной обмотки требуется мощность порядка одного Ватта. Колебания создают транзисторы, управляющий сигнал для них может быть спроектирован как в виде схемы генератора импульсов, так и использоваться сигнал управления от микроконтроллера.
Сигналы с обмоток синуса и косинуса поступают на аналоговые цепи преобразования. В подавляющем большинстве случаев, для данных задач, используются операционные усилители. Преобразованный сигнал передаётся на АЦП. В результате программисту доступна точная информация о физическом положении ротора в цифровом виде.
Существуют готовые решения для создания схем подключения резольверов. Достаточно часто можно встретить схемы на базе специализированных микросхем AD2S90 и AU6802N1. Купить такие микросхемы можно во многих интернет-магазинах.
Резольвер очень надёжный датчик положения. Поэтому его активно используют в разных приложениях промышленности. В зависимости от задач, требуемое разрешение и точность может варьироваться от точного, до умеренного и грубого результата измерения. Например, в станках ЧПУ необходимы точные значения положения вала серводвигателя, а в промышленных стиральных машинах будет достаточно и грубых.
Бывает, что в работе серводвигателей возникают проблемы. Зачастую это связано с датчиком положения – резольвером. Для того чтобы произвести ремонт резольвера необходимы отработанные методики по перемотке и настройке, а также специфические инструменты и специально обученные специалисты. Сервисный центр ООО «Волга Электро Сервис» располагает всем необходимым для того чтобы быстро и качественно восстановить работу неисправного резольвера.

• +7 927 718-44-77
• +7 8482 55-77-22
• volgaelectroservice@mail.ru
• РФ г. Тольятти, ул. Фрунзе 2А
• Пн-Пт 9:00 — 18:00

Все материалы на сайте защищены авторским правом.
При размещении материалов с нашего сайта, ссылка на источник обязательна.

Волга Электро Сервис ©
Ремонт промышленной электроники
Ремонт электродвигателей
2018-2021

3.1.2.1. Резольверы

Резольвер — это четырехобмоточная двух- и более полюсная электрическая машина, использующая индукционное взаимодействие роторных и статорных обмоток. (Р применяются в качестве угловых ЭДП, а также в качестве решающих устройств в аналоговых системах автоматики).

В зависимости от формы выходного сигнала выделяют три ос­нов­ных типа Р: синусно-косинус­ный; линейный и Р-построитель. Для получения Р различных типов можно использовать одну и ту же машину с двумя обмотками на статоре и двумя на роторе при различных способах их включения.

Конструктивно Р выполнен подобно асинхронному двигателю с фазным ротором, который, также как и статор, представляет собой многополюсный сердечник из листов электротехнической стали (или пермаллоя). В пазах ротора и статора (или между зубьями магнитопровода) размещены по две распределенные обмотки, сдви­нутые на 90 0 друг относительно друга. В общем случае, пазов может быть боль­­­ше, чем полюсов. Концы обмоток выводятся на клеммник, причем статорных — непосредственно, а роторных — посредством 4-х токосъемных колец ротора и щеток. На рис. 3.12а представлена обмотка синусной фазы с осью S, а также магнитопровод с 2 парами полюсов и тремя пазами (рис. 3.12б). Эта схема адекватна конструкции с, например, 32 парами полюсов и 48 пазами.

Выпускаются также бесконтактные Р с подключением роторных обмоток посредством плоских пружин, с углом поворота до 700 0 и Р со вспомогательными переходными трансфор­мато­рами.

Схема Р показана на рис. 3.13. Обмотки С1С2 и С3С4 называются главной и квадратурной обмотками статора, а Р1Р2 и Р3Р4 — синусной и косинусной обмотками ротора.

При подключении обмотки возбуждения (главной обмотки Р) к сети переменного тока в машине возникает продольный магнитный поток Ф_пр пу­льсирующий с частотой сети. Этот поток в обмотках ротора индуцирует две ЭДС E_с0 и E_к0, частота которых равна частоте сети, а действующие значения зависят от положения ротора относительно статора.

Каждая замкнутая обмотка Р эквивалентна магниту, представляемому в виде пары полюсов S-N.

В многополюсных машинах с p парами полюсов за один полный поворот ротора изменение магнитного поля (период изменения выходного сигнала) соответствует пространственному углу q * = 360p 0 . Этот прин­цип, получивший название «электри­ческой редукции» позволяет существенно повысить точность Р, и в настоящее время является общепринятым. В соответствии с этим принципом, фаза U_вых меняется в р раз чаще, чем фаза угла поворота ротора. «Электри­чес­кие» гра­дусы q_эл, U_вых связаны с «ге­­омет­ри­ческими» градусами q_геом угла поворота соотношением q_эл = p q_геом (рис. 3.14).

В Р число пазов (или зубцов) полюса, а также распределение обмоток в пазах (т.е. распределение магнитного потока на полюсе) определяют, насколько точно выходной сигнал соответствует функции синуса угла. Так, если в двухполюсном Р число пазов (зубцов) статора z_с = 20, а число пазов (зубцов) ротора z_р = 12, то в выходном сигнале будут значительно ослаблены 3 и 5-ая гармоники. С той же целью в многополюсном Р имеющем p пар полюсов должны быть выполнены на роторе z_р = 12 p зубцов, а на статоре z_с = 20 p зубцов.

Важным достоинством Р является высокий уровень выходного сигнала, достигающий 100% величины напряжения возбуждения.

В зависимости от характеристик обмоток и способа их соединения различают синусно-косинусную (СКР) и линейную (ЛР) схемы включения Р.

Сначала рассмотрим схемы СКР (рис. 3.15а). Для него формат выходных напряжений U_с и U_к записывается выражениями:

U_с = k_с U_в sin (wt + a₁) sin q,

U_к = k_к U_в sin (wt +a₂) cos q.

Здесь w — несущая частота Р (частота тока возбуждения), k_с, k_к — ко­­эффициенты трансформации синусной и косинусной обмоток (они равны отношению числа эффективных витков соответствующей роторной обмотки к числу эффективных витков статорной), a₁, a₂ — фазовые сдвиги (погрешности намоток).

Информационное преобразование СКР описывается функцией вида U = f(q). На холостом ходу (т.е. без нагрузки) при k_с = k_к = k напряжения на обмотках равны соответствующим ЭДС (рис. 3.15б):

U_с0 = E_с0 = k E_в sin q;

U_к0 = E_к0 = k E_в cos q.

Здесь E_в — ЭДС обмотки возбуждения (частота тока — 400 . 4000 Гц), q — угол поворота ротора относительно статора, k — коэффициент трансформации.

ЭДС обмотки возбуждения E_в определяется значением магнитного потока в этой обмотке:

E_в = 4,44 f_в N_в K_в Ф_пр,

где f_в — частота тока возбуждения, N_в, K_в — число витков и обмоточный коэффициент обмотки возбуждения.

В простейшей схеме включения Р, когда выходной сигнал снимается с синусной обмотки, его величина меняется в функции синуса угла поворота q.

Функция преобразования такого СКР в режиме холостого хода примет вид:

E_с0 = U_{с max} sin q = k E_в sin q.

(Например, при k = 1 и q = 30 0 получим E_с0 = U_max/2).

Реальный режим работы СКР отличен от режима холостого хода. Если к синусной обмотке подключить нагрузку Z_нс то по обмотке потечет ток I_с:

I_с = E_с/(Z_с + Z_нс),

где Z_с — сопротивление синусной обмотки.

При этом в соответствии с формулой Гопкинсона, магнитодвижущая сила (МДС) ротора F_с, вызванная током синусной обмотки I_c равна:

где I_с, N_с — ток в цепи и число витков синусной обмотки ротора, Ф_с — магнитный поток, наводимый в цепи синусной обмотки, R_mc — полное магнитное сопротивление синусной обмотки.

Поскольку ось этой МДС совпадает с осью синусной фазы (рис. 3.16), ее можно представить в виде векторной суммы двух составляющих (по отношению к потоку возбуждения статора Ф_в = Ф_пр0): продольной F_{с пр} = F_с sin q и поперечной F_{с поп} = F_с cos q.

Продольная составляющая МДС ротора создает в обмотке возбуждения статора ком­пенси­рующий ток, МДС которого F_к, также как и в двухобмоточном тран­сфо­рматоре, компенсирует действие F_{с пр}. Результиру­ющий продольный поток (Ф_пр = Ф_в — F_к/R_mc) индуциру­ет ЭДС в синусной обмотке:

E_{с пр} = k E_в sin q.

ЭДС обмотки возбуждения E_в вследствие размагничивающего действия F_к уменьшается, что приводит к уменьшению составляющей ЭДС синусной обмотки E_{с пр}: E_{с пр} < E_с0.

Поперечная составляющая МДС F_{с поп} создает в роторе поперечный поток Ф_поп, относительно которого синусная обмотка является косинусной (см. рисунок) и в ней индуцируется ЭДС:

E_{с поп} = 4,44 f_в N_с K_с Ф_поп cos q = C F_c cos 2 q,

где K_с — обмоточный коэффициент роторной синусной обмотки, С — константа.

Таким образом, при нагрузке в синусной обмотке кроме «информативной» ЭДС, пропорциональной си­нусу угла поворота, индуцируется ЭДС, пропорциональная току нагрузки и квадрату косинуса угла поворота. Эта составляющая существенно искажает синусный характер функ­ции преобразования.

E_с = E_{с пр} + E_{с поп} = k E_в sin q + C F_c cos 2 q.

Добавочная составляющая ЭДС вызывает появление погрешности, величина которой тем больше, чем меньше Z_нс. Иска­жениям подвергаются как амплитуда, так и фаза сигнала E_пр, причем амплитудные ис­ка­жения достигают 20% от E_{с пр}.

Анало­гично, в косинусной обмотке индуцируется добавочная ЭДС, пропорциональная току нагрузки и квадрату синуса.

Для устранения амплитудных и фазовых искажений сигнала E_с используется симметрирование СКР, которое заключается в компенсации поперечной составляющей потока реакции ротора.

Выделяют три способа симметрирования Р: первичное, вторичное и комбинированное.

Первичное симметрирование (рис.3.17) проводится с использованием квадратурной обмотки статора, к которой подключается сопротивление Z_к. Ток, возникающий в замкнутом на нагрузку контуре обмотки С3С4 создает поперечную составляю­щую МДС F_к, кото­рая направлена противоположно F_{с поп}:

Встречное направление векторов F_к и F_{с поп} обу­словлено тем, что ква­дратурная обмотка от­носительно поперечного потока Ф_поп представ­ляет собой «вторичную» обмотку трансформа­тора, и ее МДС F_к направ­лена против МДС F_{с поп} «первичной» обмотки. Следовательно, результи­рующая МДС F_поп будет значительно мень­ше МДС F_{с поп},а значит, величина поперечного потока Ф_поп и вызван­ная им погрешность также резко уменьшатся.

Если сопротивление источника питания обо­з­начить Z_п, то для наилучшего симметриро­ва­ния нужно выполнить условие:

При питании СКР от сети переменного тока, сопротивление которой считается равной нулю, квадратурная обмотка С3С4 закорачивается.

Вторичное симметрирование выполня­ет­ся с помощью роторной косинусной об­мотки Р3Р4, к которой подключается на­грузка Z_нк. Магнитный поток в этой обмотке ослабляет поток реакции, поскольку поперечные составляющие их МДС F_{с поп} и F_{к поп} направлены встречно (рис. 3.18). Наилучшая компенсация получается при условии, что:

Z_к + Z_нк = Z_с + Z_нс,

где Z_с, Z_к — сопротивления обмоток Р1Р2 и Р3Р4.

Полное симметрирование достигается при ра­венстве комплексных сопротивлений в синусной и косинусной цепях ротора (рис. 3.19). Это условие, в свою очередь, требует постоянства сопротивления нагрузки. Наибольшая линейность функции пре­образования СКР дос­тигается при ком­бини­рованном первично-вто­рич­ном сим­мет­ри­ровании. Запишем в комплексных переменных:

и

Здесь j_с и j_к — фазы отставания токов I_с и I_к от ЭДС в цепях роторных обмоток.

Z_с = Z_р + Z_нс

Результирующие МДС по осям статора равны:

При малом R_в получим E_в » U_в » const, Z_c » Z_к и, следовательно, МДС по поперечной оси F_поп = 0.

В ряде случаев целесообразно получить линейную зависимость выходного напряжения от угла поворота ротора. Для этого могут использоваться обычные Р включенные по линейной схеме или специализированные ЛР. Схема включения Р по линейной схеме моделирует зависимость вида (рис. 3.20):

E_с = k E_в sin q/(1 + y cos q)

где q — угол поворота, y — независящий от q ко­мплексный множите­ль.

(При — 55 0 < q < + 55 0 и коэффициенте трансформации k = 0,52 . 0,56 относительная погре­ш­ность линейности e_нл составляет

В простых режимах фун­кция преобразования апро­кси­ми­руется приближенным выражением:

E_с » k‘ E_в q

Также как и для синусно-ко­синус­ных схем, в ЛР при­меняют пер­вичное и вторичное симметрирование (рис. 3.21).

Точность Р оценивают по погрешности отображения синуса (для СКР) и погрешность линейности (для ЛР), а также по величине остаточной ЭДС. Погрешность от «обмоточных гармоник» компенсируется выбором количества зубцов, их формы и скоса.

Р выпускают 6 классов точности: 0,01; 0,02; 0,05; 0,1; 0,2; 0,3. В таблице 3.6 приведены сведения по трем классам точности Р).

Пряморукий DNS: делаем правильно

Представляем вашему вниманию очень эмоциональный рассказ Льва Николаева (@maniaque) о том, как надо настраивать DNS и особенно, как делать не надо. Вот прямо после каждого пункта можете мысленно добавлять: «Пожалуйста, не делайте этого!» В своем докладе Лев так и говорит.

Статья будет состоять из трех частей:

Резольвер — это та штука, которую вы прописываете в настройках своей операционной системы, чтобы можно было превращать понятные человеку адреса типа ya.ru в непонятное 87.250.250.242.

Если вы уже доросли до этого, расскажем, как держать зону самостоятельно, как это делать хорошо и отказоустойчиво, и как это делать, если у вас несколько сотен доменов.

О спикере: Три года назад Лев Николаев пришел в компанию Макснет, в которой DNS развивался как раз не совсем правильно. Был bind и текстовые файлы с зонами; руки чесались навести порядок. В основе статьи доклад на Root Conf 2017, в ходе которого Лев делится с сообществом своим ассортиментом граблей.

Делаем резольвер

Резольвер нужен тем организациям, у которых либо нет провайдерского резольвера, либо которым он уже начинает мешать (от вас льется столько запросов, что резольвер не успевает отвечать или же лимитирует вас). От ЦОД или провайдера в принципе ждут наличия своего производительного резольвера.

Интересный вопрос к размышлению состоит в том, почему в стандартной поставке почти любой операционной системы нет резольвера, который умеет самостоятельно выполнять DNS запросы от корневых серверов. Совершенно непонятно, почему всегда моя машина должна идти к кому-то и просить его выполнить DNS запрос. Как ни странно, коллеги по цеху из FreeBSD ответили, что там есть, что у них из коробки ставится unbound, но в остальных ОС этого нет.

Выбор софта для резольвера

По большому счету, здесь всего 2 варианта:

1. Вы можете использовать bind;
2. Вы можете использовать unbound.

В отношении резольвера я не пытаюсь вас склонить к выбору какого-то конкретного софта, потому что на сегодня резольвер — это в первую очередь некие реализуемые фичи, а не конкретный софт. Вы можете использовать bind или unbound, или что угодно еще, если оно будет отвечать тем вещам, про которые я сейчас расскажу.

Привет убунтоводам!

Если вы любите Ubuntu, как мы, и используете ее в продакшне, вам придется немножко повелосипедить. Как известно, unbound должен стартовать вместе с системой. В 16.04 перешли на systemd, но, естественно, юнит написать забыли. И когда генератор пытается его сгенерировать автоматически из SysV-скрипта, получается полное безобразие. Не вздумайте это выкатывать в продакшн — я это сделал и оставил 30 000 абонентов без DNS на полчаса. Благо, это было ночью.

Пишите юнит! Или возьмите у меня, в конце будет адрес репозитория. Это касается только тех, кто с Ubuntu, но, например, в Debian что-то близкое должно быть.

Что должно быть в резольвере?

5 вещей, которые нужно сделать в своем резольвере.

1. Никаких форвардов к Яндексу или Google

Это довольно очевидно, поэтому, пожалуйста, перестаньте так делать. Перенаправлять запросы к Google плохо по двум причинам. Во-первых, вас рано или поздно ограничат по количеству запросов, о чем они заранее предупреждают. Но самое неприятное в том, что связность неидеальная.

Иногда бывает, что даже заветные 4 восьмерки недоступны, соответственно, у вас тоже будут проблемы. Абсолютно то же самое касается и Яндекса.

Нет, это не проблема Google или Яндекс, их недоступность обычно связана с тем, что у Вас (или Вашего аплинка) упал до них канал.

2. SO_REUSEPORT

Эта опция реально ускоряет жизнь, но требует, чтобы у вас было ядро, как минимум, версии 3.9. Если среди вас есть любители ядер 2.6. (моябабушкаизRedHat), закопайте его, пожалуйста. Опция SO_REUSEPORT позволяет нескольким процессам одновременно биндить один порт (у них должен быть одинаковый UID, чтобы порт не «угнать»), но ее приятственность в другом — нагрузка распределяется на эти потоки равномерно. Для DNS это подходит идеально, и вы на самом деле увидите прирост производительности, просто перейдя на современное ядро.

SO_REUSEPORT есть и в bind, и в unbound. В bind он включен из коробки, в unbound его надо отдельно включать, потому что unbound пытается быть максимально совместимым, иногда в ущерб производительности.

3. Prefetch

Это странная опция. Она действительно помогает в том смысле, что она немножко не уважает TTL. Когда мы идем к авторитетному серверу и спрашиваем у него какую-то запись, у нее есть TTL — это то время, в течение которого к нему можно за обновлением не ходить. Unbound и bind идут за обновленным содержимым этой записи раньше, чем TTL реально истек.

Но есть две особенности. Вы получите прирост в исходящем трафике процентов на 10. Хотя на самом деле в целом резольверы с трудом могут генерировать вообще много трафика, поэтому вряд ли это вас будет волновать. Второй момент — с короткими TTL (например, в минуту) с Prefetch никакой особой пользы не получится, но так как для ru-сегмента короткий TTL пока еще фантастика, в принципе может отлично сработать.

4. Expired

Этой опции в bind я не нашел, но в unbound она есть и позволяет возвращать просроченную запись с нулевым TTL, а в фоне пытается получить свежую у авторитетных серверов. Это хорошо помогает от крупных падений, например, пользователи могли бы даже и не заметить недавнего падения Dyn, если эта опция была бы массово включена. Но ее не все знают, не все любят и не все включают.

5. DNSSEC

DNSSEC есть в 2 разных ипостасях — в простой и в сложной:

• Простой, когда вы просто валидируете запись, если DNSSEC у домена включен.
• Сложной, когда вы сами для своего домена делаете подпись DNSSEC и пр.

Как вы понимаете, если мы отравим кэш резольвера, все его клиенты получат отравленную запись, и можно будет сделать много интересных вещей. Поэтому, пожалуйста, всегда проверяйте DNSSEC, если он есть у домена, в этом нет ничего сложного и это делается автоматически и хорошо.

Зарубежные домены обзавелись DNSSEC уже неплохо, хотя процент там тоже небольшой. При этом многие провайдеры принципиально DNSSEC не проверяют, например, Ростелеком.

За полтора года этой валидации я все ожидал, что кто-нибудь из наших крупных компаний накосячит с DNSSEС, тем самым порвав на британский флаг нашу техподержку, но пока все единичные срабатывания были на зарубежные сайты с небольшим трафиком — все нормально.

Мелочи жизни

1. Перестаньте отвечать на ANY

Если вы делаете резольвер, перестаньте отвечать на запросы ANY потому, что это вид запроса, который на самом деле толком не стандартизован и используется на 99% всякими замечательными вирусами.

Чтобы не опускаться до программного уровня, можно использовать iptables, который работает достаточно быстро: если он видит, что запрос ANY, он его просто дропает.

iptables -A INPUT -p udp —dport 53 -m string —hex-string «|0000ff0001|» —algo bm -j DROP

2. Rate-limit

Используйте ограничение на количество запросов в секунду, если Вы не закрыты извне. Мой резольвер по целому ряду причин пришлось открыть всему миру, поэтому практически первое, что я сделал — это ограничил количество запросов в секунду извне. Если вы не можете закрыть ваш резольвер для клиентов снаружи, то хотя бы лимитируйте их. Лимит поставьте по вкусу, например, у меня 70 запросов в секунду.

[здесь -j ACCEPT для всех тех, от кого закрываться не надо]
iptables -A INPUT -p udp —dport 53 -m state —state NEW -m recent …
—set —name DNSQF —rsource
—update —seconds 1 —hitcount 70 —name DNSQF —rsource -j DROP

3. Для unbound хорошо interface-automatic: yes

Третья приятная мелочь. Обычно, в сети делается не один резольвер, и иногда хочется делать между ними failover, но, естественно, не при помощи самого резольвера. Надо failover делать методами маршрутизации и у unbound есть отличная опция interface-automatic: yes. Она говорит: «Если запрос ко мне попал в принципе, мне плевать, кому он был предназначен, я отвечу на него». С этой опцией очень удобно, если нужно, на unbound заворачивать трафик соседнего резольвера.

Что мониторить?

Это типичная картинка с прода. Мы здесь видим, что количество запросов достигло 300 000 запросов, и это не в минуту и не в секунду, у меня статистика снимается каждые 5 минут, т. е. на самом деле мелочь.

Таким образом, мониторить количество запросов обязательно нужно, т. к. если вы не можете их измерять, вы не можете их контролировать. Еще нужно мониторить виды запросов. В примере ниже хорошо видно: бирюзовая полоска — это PTR-запросы, и надо разбираться, почему их так много и откуда они берутся.

Чаще всего их причиной является криво сконфигурированный софт, либо какой-то роутер считает, что ему нужно срочно сделать PTR-запросик пару тысяч раз.

Это делается достаточно просто — вы по cron дергаете статистику unbound, а потом оттуда (мы в Zabbix юзер-параметром) забираете то, что нужно.

Виды ответов тоже обязательно надо мониторить. На картинке выше типичный пример DNS Water Torture, т. е. ботнет внутри вашей сети запрашивает несуществующие адреса поддомены атакуемого домена. В результате он получает ответ Nodata (красный цвет), в примере доходило до 25 000 таких запросов в пике.

Цель при этом: заколебать до смерти Name-сервер атакуемого домена, чтобы он устал отвечать и на легитимные запросы. А как только вы начинаете мониторить виды ответов, то начинаете видеть, насколько внутри вашей сети активны ботнеты.

Обратите внимание, и количество легитимных запросов подпрыгивает точно также, когда появляется красненькая полоска, т. е. здесь ботнеты увеличивают количество запросов 2 раза.

Другая проблема — что с этим делать потом, но это не сегодняшняя тематика.

Ваш лучший друг — dnstop

Это очень удобная команда, чтобы понять, кто и что запрашивает, если случилась атака и что-то пошло не так. Обычно, её запускают без параметров, но это неправильно.

dnstop <интерфейс> -i <наш ip>
Нажимаем на клавиатуре с, а потом цифру 2

Я специально пишу, что нужно указывать наш IP адрес, чтобы не учитывать в статистике запросы самого резольвера, которых будет много. Далее в сочетании это магических кнопок с значит выдать детализацию по IP адресам, 2 — детализация до 2-го уровня доменов.

Так можно легко смотреть, кто и куда ходит, и какая атака идет сейчас.

Грабли (делюсь своими)

Их много. Как только вы поднимете резольвер, вы столкнетесь с криво настроенными роутерами или софтом. Можете получить тонны PTR запросов. Такое бывает достаточно часто, и вы это будете видеть, сможете исправлять, разбираться и делать вашу сеть лучше. Отдельный момент — это прекрасные китайские видеорегистраторы. К ним у меня особая любовь, как и у многих, наверное.

В вашей сети главная проблема в том, что вашим пользователям на ваши проблемы глубоко наплевать чаще всего. То есть то, что от пользователя идет паразитный трафик с DNS Water Torture его волнует мало, пока World of Tanks работают.

Сейчас говорили про простейшую вещь — про резольвер, теперь давайте усложним задачку.

Держим зоны

Итак, мы доросли до того, что у нас есть домены, мы хотим их у себя держать, быть авторитетным за них сервером, отдавать ответы.

Как правило у себя держат зоны либо организации с особыми амбициями: «Мы крутые! Мы зоны лучше держим, чем какой-нибудь Dyn!», либо ЦОДы или провайдеры, от которых этого опять же этого ждут по умолчанию.

Не надо совмещать

Первая задача — не надо совмещать. Пожалуйста, не делайте этого никогда! Хотя мы найдем исключение из этого правила. Совмещать на одной машине резольвер и авторитетный сервер — это плохо . В чем проблема, я думаю, вы понимаете. Если клиент «увел» домен от вас (т. е. сменил ns-сервера у регистратора) или домен протух (т. е. истек его оплаченный период), Вы об этом вообще не узнаете никак. Потому, что вы можете не внести изменения локально.

У нас были клиенты, которые настолько верили в то, что если сайт открывается изнутри нашей сети, то им и домен продлевать не надо. У них дома наш интернет и на работе наш интернет — везде же открывается, все нормально.

Выбор софта

Главный момент: не надо думать, что вы здесь выбираете софт. Это ключевая ошибка в головах многих. DNS — это база данных, не пихайте ее в текстовый файл. Очень и очень плохо, если вы при помощи Ansible или chef генерируете текстовый файл, который потом засовываете в bind. Но я знаю — вы это делаете, а потом рассказываете о том, что оно плохо работает.

Поэтому ответ: PowerDNS

Вы знаете, что к bind есть патч, чтобы работать с MySQL, да? А вы его пробовали? Многие еще не знают про PowerDNS. Большая часть свято считает, что этот патч можно как-то использовать на старых версиях, но оно будет работать ужасно в плане производительности, потому что это просто набор костылей.

Опять привет убунтуводам

Если вы используете Ubuntu, то в стандартных репозиториях 16.04 лежит alpha-версия PowerDNS 4.х. Я не знаю, кому сказать спасибо за это. Она действительно работает, но с проблемками. Уже год, как я открыл к версии 4.х issue #3824. Я спрашиваю у разработчиков PowerDNS:

Запомните этот баг, они уже 3 раза закрывали и 3 раза открывали в 4-й ветке. Поэтому — есть 3-я стабильная, у нее этих проблем нет, но на Debian / Ubuntu вам понадобится ее ставить из deb-файла. И на сегодня, на март 2018 года она уже небезопасна. Поэтому выход один — переходить на ppa от разработчиков для Вашей версии Ubuntu.

Вдумчивая архитектура

Здесь начинается сложная часть статьи — давайте подумаем про архитектуру. Как только мы пришли к PowerDNS, раз это база данных, мы хотим удобный редактор в вебе. А редакторов нет, кроме PowerAdmin. Это веб-приложение на PHP, и сразу понятно, что тому, кто его развернет вместе с DNS-сервером, надо руку отрубить — нельзя его на ту же машину ставить. В итоге возникает задача:

• Есть база данных.
• Есть сервер, который ходит в эту базу данных, чтобы получить ответы.
• Этих серверов несколько.
• Надо все синхронизировать.

Далее, у нас несколько DNS-серверов и необходимо доставлять на них базу данных. Получается, что есть машина с PowerAdmin, с актуальной базой данных, и нужно эту базу данных как-то раскатывать еще на кучу машин.

Поэтому схема выглядит так.

У вас есть сервер с PowerAdmin и MySQL. С DNS-сервера вы идете туда и делаете mysqldump с опцией skip-extended-insert (мы о ней скоро поговорим) и получаете SQL-файл.

Вы скажете: «Эка невидаль! Что мы, дампов никогда не делали?»

А дальше начинается интересное. Естественно, вы не можете, взяв dump в базе на допустим 700 доменов, загружать его в ту же базу. Поэтому его надо загрузить в соседнюю, а потом сделать RENAME TABLE. Вы спросите — зачем? Это 100% атомарно. RENAME TABLE — это офигительная штука, которая, как и переименование файла в Linux, либо отрабатывает, либо нет, у неё нет промежуточного состояния. Это очень удобно и удобнее, чем транзакция, потому что в разы быстрее. После того, как вы успешно этот dump загрузили, вы этот же файл кладете в git. Поскольку есть опция skip-extended-insert, то файлик получается git-friendly, т. е. у него на каждый insert одна строчка, и вы получаете вменяемый diff.

Главное здесь вот что: я хочу иметь возможность видеть diff от результатов «накатывания» базы.

Что получим

• Это очень простые операции: 225 строк на PHP во имя добра.
• Каждый DNS-сервер это делает каждые 2 минуты. Часы у них синхронизированы, поэтому у вас может быть любое количество серверов — они получат одинаковую базу данных.
• Опция skip-extended-insert позволяет делать не один большой монструозный INSERT, а много маленьких.

А про понятие master/slave забудьте, в данном контексте оно маловажно.

Хьюстон, у нас проблема

Все бы здорово и замечательно, но у нас есть одна проблема. Этот классный подход работает, только если мы для домена, в котором мы это делаем, и master, и slave. Если же это не так, начинаются сложности, которые мы сейчас будем побеждать.

Давайте переосознаем роль master/slave еще раз. Master шлет уведомления, как только у него изменилась зона, slave эти уведомления получает и что-то делает, при этом оба они отвечают на запросы.

Есть 2 стула варианта:

1. Клиент хочет, чтобы мы держали у себя slave. То есть у клиента где-то будет держать master, а мы должны забирать у него данные. Это как раз сложный вариант, который потребует телодвижений.
2. Клиент хочет, чтобы мы держали у себя master, а он будет slave, т. е. будет забирать у нас копию. Это простой вариант, мы просто разрешаем трансфер зоны клиенту.

Схема выглядит так:

• Один из наших серверов получает *XFR.
• Вносит изменения в свою базу.
• Вкатывает эти изменения серверу, где стоит PowerAdmin.

У нас может быть 2 роли: просто DNS-сервер, который синхронизируется, а может быть DNS-сервер с ролью slave, который принимает *XFR, записывает себе в базу данных, и отдает изменения PowerAdmin, выполняя еще один скрипт.

Повторю, что эта схема достаточно простая, работает очень хорошо уже достаточно долго и позволяет полностью отказаться от понятий master и slave вообще в принципе. Мы slave в тех случаях, когда нам нужно им быть, и не более того.

Что мониторить?

Power DNS — это все-таки отдельный механизм, который надо мониторить. Ниже картинки из Zabbix. Мы снимаем Latency, т. е. сколько времени занял ответ в микросекундах, и хорошо видны всплески, если машина была занята или база данных тормозила.

Протокол, по которому пришел запрос тоже нужно мониторить. Там не всегда легитимен TCP, за ним тоже надо аккуратно наблюдать. Заодно можно понять, насколько популярен IPv6, здесь это 10% запросов.

Виды запросов тоже нужно снимать, тогда вы будете понимать, что происходит, и видеть, например, что запросы вида АААА, то есть адреса в IPv6 в нашей ситуации уже практически равны запросам IPv4.

Обязательно нужно мониторить отправку SERVFAIL и поломанные пакеты, причем это удобно делать на одном графике. Если эти два числа совпадают — спите спокойно. Не совпадают — вы увидите.

Взболтать, но не смешивать

Увы иногда приходится использовать связку PowerDNS + unbound. К примеру, у вас есть локальный домен с хитрой структурой, которую неудобно настраивать в unbound. Кстати, так работает один из механизмов блокировки сайтов в России. Резольвер вашего провайдера может возвращать для «плохого» домена заглушку, для хорошего — нормальную запись. В корпоративной среде такое применяется, например, для блокировки социальных сетей или защиты от вирусов.

Архитектура

Архитектура здесь до боли проста — это просто смесь 2 компонентов, о которых мы только что говорили. То есть в свет смотрит PowerDNS, принимает запрос, смотрит в базу, к config-файле которой есть опция отправить запрос дальше вот этому серверу (стоящему на той же машине unbound), если чего-то нет в самой базе. Единственная особенность, что в рамках мониторинга мы на эту машину настраиваем template Zabbix 2 раза и картинок становится в 2 раза больше.

Контакты

— Хотелось бы услышать Ваш совет, каким образом можно фильтровать до сервера запросы определенных типов. Например, я хочу полностью отрезать IPv4 все запросы, чтобы они не доходили до сервера вообще.

— Эти опции есть и в PowerDNS, и в unbound. Еще есть вариант, используя IPtables, вы можете с помощью hex match выдергивать кусочек, смотреть, что там за запросы и просто их дропать полностью. Еще один вариант. Существуют различные DNS-прокси, причем даже авторы PowerDNS тоже выпускают свой резольвер, который поддерживает скрипты на Lua. Вы можете туда подсунуть свой скрипт, который будет делать любую кастомную магию. Есть для этого разные средства. Все зависит от того, что у вас за задача.

— Скажите, Вы у себя на сети внедрили блокировку запрещенных сайтов с помощью DNS? Статистика примерная есть?

Скажу так, и ее тоже. Много ли блокируется? Понятно, что блокировка через DNS — это от домохозяек. Понятно, что никто не мешает абоненту взять и вбить DNS Google. Честно скажу, мы не смотрим на нее, но в принципе, что-то туда падает.

— А по отчетам ревизоров заметны изменения после внедрения блокировки DNS?

Да. Для ревизора это отличный способ. Имейте это в виду.

— Вы своим клиентам, которые пользуются вашим DNS, даете IP адреса? Вы обеспечиваете доступность этих адресов, и каким образом?

Давайте коротенечко расскажу, как это работает. Вы же помните, что мы там вводим 2 адреса. Знаете, как смешно там работает failover. Смотрите, Windows и Linux ведут себя по-разному. Windows при недоступности первого переключается на второй и раз в 15 минут пытается по-прежнему тыркать первый и по возможности переключается на него. Linux этого не делает.

Во-первых, что надо понимать? Что failover средствами операционной системы не униформен и плох. Соответственно, ваша задача, чтобы оба IP, которые вы отдаете, как резольверы, светились всегда и работали. Поскольку мы это делаем с помощью маршрутизации, у каждого из наших серверов дополнительными IP к интерфейсу прописаны адреса его друганов. У нас их используется 3 и пока хватает.

При помощи маршрутизации мы туда направляем трафик. Поскольку в unbound мы используем опцию «отвечать на всех интерфейсах», он отлично отвечает, и ему никаких дополнительных манипуляций не надо.

— У Вас была табличка по передаче MySQL dump от серверов друг к другу. Вы говорили, что у вас получился не master/slave и master/master. То есть, грубо говоря, вы меняете всегда зону на одном из серверов и перекидываете на другой и split-brain не может получиться в этом случае?

Нет, split-brain возможен. Вообще каждый сервер раз в 2 минуты бежит делает dump и закидывает его к себе. Но если у него это не получилось, то мы наблюдаем а-ля split-brain, у него старая версия базы.

Но здесь нам помогает следующее. Если он не смог этого сделать, скорее всего, у него нет связанности. Если нет связанности, то значит, клиенты до него тоже не доберутся, и проблема не возникнет. Как только у него появится связанность он очень быстро получит новую копию.

— Нет, split-brain в том смысле, что вы на одном из серверов изменили запись, а на другом нет.

Смотрите, на самих DNS-серверах ничего не изменяется. Изменяется в одном месте, где PowerAdmin, а оттуда раскатывается на все остальные. Соответственно, такого не может быть, что мы забыли базу поменять где-то в другом месте. Мы как раз это и делали, чтобы так не было никогда.

Это была одна из наших проблем, когда был bind с текстовыми файлами. Было клево поменять зону в одном месте, потом забыть изменить серийник, а она XFR’ом на второй не перетекала. Это была наша боль, которую мы этим тоже устраняли.

— А еще есть какая-нибудь статистика по тому, когда перестать пользоваться XFR…

XFR — это механизм, который был придуман в условиях плохой связанности. Условно говоря, XFR, особенно инкрементальный XFR, придуман, чтобы полосу экономить. Но в современных реалиях полоса DNS сервера 5 Мб/с, больше он не ест. Поэтому, на мой взгляд, сейчас XFR — это механизм так себе. Поэтому я бы, в принципе, не рекомендовал смотреть в его сторону. Ребята из Power DNS в документации так и пишут, что если вы можете бэкенд как-то реплицировать без XFR и прочего, сделайте это. В нашем случае получилось здорово.

— Когда Вы рассказывали про ситуацию настройки авторитетного сервера, сказали, что якобы про репликацию Master/slave надо забыть, и мы отдаем на один сервер одинаковую конфигурацию со всего. В такой ситуации в SOA записи у нас есть какой-то ns сервер. А ns записей сколько получается? То есть, не будет ли такого, поскольку существуют разные чекеры DNS сервисов, правильно он настроен или нет, он будет ругаться типа: «У тебя 1 ns сервер, это очень плохо!» и т.д. Или мы сделаем одну ns запись несколькими IP’шниками?

Несколько записей, если быть правильным. В нашей ситуации, если клиент приходит к нам с доменом, то мы в качестве ns прописываем один, два — хотите, третий дорисую, четвертый, пятый. Ns может быть огромное количество — любое. У вас на все из них будут литься запросы равномерно.

— У меня легкие уточнения по поводу PowerDNS и изменения зоны. В 4-й версии есть PDNSutil edit. Он берет из базы зону, представляет ее в текстовом классическом виде. Говоришь save — он ее загружает обратно.

По поводу исправления issue — я месяц назад разговаривал с разработчиками PowerDNS — они очень мало притрагиваются сейчас к авторитетному серверу. У них все усилия брошены на DNS dist и recursor. Поэтому если хочется запатчить, лучше самому. В ближайший год они, похоже, ничего там делать не будут.

Меня 3-я версия устраивает. 4-ю я видел только потому, что она в 16.4 по дефолту приезжает. Это было из разряда «О, что есть!»

— Последнее. Как раз в сентябре будет меняться DNSSEC ключ на корнях, не забудьте обновить!

— Вы говорили, что нельзя использовать форвардинг, нужно использовать рекурсивный резолвинг. У меня возник такой вопрос, а если все начнут использовать рекурсивные DNS — корневых серверов как бы мало?

Протокол DNS придуман так, что вы к корневым серверам будете ходить очень редко. Корневые сервера условно держат сейчас уже много Top Level Domain, но посмотрите TTL — там он огромный. Вы туда будете ходить очень редко — раз в месяц сходите, и после этого не будете.

— Вы имеете в виду, что наш резольвер отрезольвит ns из зоны.ru и будет уже ходить только к ним?

Конечно. Пока TTL не истечет, он туда ходить не будет. Я же еще раз говорю — вопрос к размышлению. Это же точка отказа. Есть у меня клиент, и у него в настройках сетевого адаптера какие-то DNS сервера. Но они не обязаны никому работать. Можно было софтово включить поддержку этого дела в ОС. Представляете, какой бы пласт проблем это сняло: отравление кэшей, например. Многие вещи просто перестали бы иметь смысл.

То есть злоумышленнику сейчас резольвер — лакомый кусок для атаки потому, что «отравлю ему кэш — отравлю кэш толпе!» Это плохо, неправильно и так не должно быть. Чтобы это решить, надо просто всунуть резольвер в коробку в ОС. Я не понимаю, почему до сих пор никто этого не делает. Это не настолько сложно.

— У Ubuntu, кажется, dnsmasq в коробке есть.

Нет, там плохо все, поверьте. dnsmasq вообще плохо. Но дело даже не в этом. Он есть только в FreeBSD, там есть unbound, он на local-хвосте висит и работает. Но процент пользователей FreeBSD — это отдельный разговор.

Резольвер что это такое

Резольверы с числом полюсов больше 2 предоставляют только информацию об абсолютном положении вала.
Резольвер обеспечивает получении информации как о скорости так и обратную связь по положению. Это очень надежное устройство с широким диапазоном температур.

Конструкция и эксплуатация

Резольвер подобен вращающемуся трансформатору, который состоит из первичной обмотки, установленной на валу ротора, и двух вторичных обмоток, установленных на статоре. Первичная обмотка также называется «обмотка возбуждения», потому что напряжение возбуждения подается на первичную обмотку. Две вторичные обмотки сдвинуты на 90 ° относительно друг друга. Сигнал переменного тока постоянной частоты подается на обмотку возбуждения, называемую «сигналом возбуждения». Это создает соответствующий сигнал на вторичных обмотках, пиковый сигнал которых изменяется по амплитуде при вращении вала, что дает непрерывное угловое положение вала. Пиковая амплитуда сигнала на вторичных обмотки варьируется, потому что эффективное отношение витков изменяется при вращении первичной обмотки. Выходные сигналы на вторичных обмотках не совпадают по фазе друг с другом, поэтому одну из них можно назвать синусом, а другую косинусом.

Из синусоидальных и косинусоидальных сигналов можно определить положение вала. Это делается вне обратной связи резольвера с помощью электроники преобразования. Знак синуса и косинуса
сигнал используется для определения того, в каком квадранте (от 0 ° до 90 °, от 90 ° до 180 °, от 180 ° до 270 ° или от 270 ° до 0 °) расположен вал. Используя аналого-цифровой преобразователь, эта информация преобразуется в цифровой формат. Два старших значащих бита представляют, в каком квадранте находится вал. Остальные биты представляют угол, под которым вал находится от края квадранта. При каждом включении электроника может получить текущее положение вала, считывая сигналы синуса и косинуса для обратной связи. 14 бит типичны для входа резольвера, который дает разрешение 212 или 4096 PPR. Для одного механического оборота двигателя доступно 16 384 CPR (214) дискретных позиций.
Резольверы доступны с различным коэффициентом оборота первичной и вторичной обмоток. Обычно это соотношение входов и выходов 2: 1 или 3: 1. Некоторые производители резольверов монтируют
первичные обмотки на статоре в сборе и вторичные обмотки на вращающемся валу, но теория работы все та же.
Резольверы доступны с различным количеством полюсов. Если число полюсов резольвера не равно 2, тогда резольвер может работать только с двигателем с таким же числом полюсов (например, 6-полюсный резольвер с 6-полюсным двигателем). 4-полюсный резольвер даст два электрических цикла в течение одного механического оборота. Поэтому 4-полюсный резольвер не может обеспечить абсолютное положение (механическое), поскольку сигналы идентичны в двух положениях в пределах одного механического поворота на 360 °. Аналогично, 6-полюсные, 8-полюсные и т. Д. Резольверы не могут обеспечить абсолютное положение (механическое) по той же причине.

Рис. 1 — 2-х полюсный резольвер принцип функционирования

Варианты крепления к двигателю

1) Встроенный монтаж непосредственно на вал двигателя без использования муфты

2) Сплошной вал
Подходящий диаметр фланца резольвера должен быть вставлен в отверстие сопрягаемой пластины, а винты должны быть затянуты через отверстия для винтов фланца. Муфта используется для соединения резольвера и ответного вала двигателя.

3) Тип полый вал
Ротор резольвера с полым валом крепится к сопрягаемому валу с помощью винта, а статор — к сопрягаемой пластине. Масса этого типа резольвера поддерживается сопряженным валом. Пружинная пластина предназначена для блокировки вращения.

При монтаже/демонтаже с осторожностью обращаться с ротором резольвера

Выходной сигнал

Обратная связь резольвера требует сигнала возбуждения от привода. К примеру Unidrive SP, оснащенный модулем SM-Resolver, обеспечивает синусоидальный сигнал 6 кГц 4 В или 6 В для возбуждения, которое подается на резольвер. В зависимости от соотношения витков преобразователя резольвера выбирается значение 6 кГц 4 В или 6 В среднеквадратичного значения (6 В для 3:1 и 4 В для 2:1). Выход резольвера представляет собой синусоидальную и косиносоидальную волну, модулированную на 2 В, как показано на рисунке. Абсолютное положение вала можно получить с помощью сигналов sin и cos.

Некоторые из преимуществ использования резольвера:
Сам резольвер не содержит электронных компонентов и поэтому может выдерживать температуру до 175 ° C и низкую температуру до -55 ° C. Резольвер является идеальным надежным устройством обратной связи для использования в суровых условиях окружающей среды, поскольку между ротором и статором нет электрических или механических соединений.
Ротор резольвера монтируется непосредственно на валу двигателя, обеспечивая надежную измерительную систему для сигналов скорости и положения.

Некоторые из недостатков использования резольвера:
Резольвер является одним из самых дешевых устройств, но электроника, необходимая для аналого-цифрового преобразования (модуль SM-Resolver), может сделать весь пакет дорогим.
Разрешение резольвера зависит от максимальной требуемой скорости и эквивалентных линий резольвера на оборот (ELPR). В таблице 3-2 перечислены возможные распознаватели ELPR, доступное разрешение и максимальная скорость, доступная при использовании с Unidrive SP и Digitax ST.

Связь с электроникой

Модуль обратной связи необходимо для возможности обработки аналогового сигнала от резольвера и его конвертацию в цифровой сигнал. Цифровой сигнал дальше может быть обработан в плк посредством получения через полевую шину (PROFIBUS/PROFINRT/CAN и т.п.)

На фото ниже представлен модуль резольвера для приводов фирмы TDE MACNO OPDE

Типичная схема подключения к преобразователю

Сигнал, снятый через ПО OPDExplorer при вращении электродвигателя встроенным осциллографом